توضیحات محصول
KSMIT3: یک سیستم خود مختار عنوان نگرش و مرجع
KSMIT3 یک سیستم پیشرفته جهت گیری و مرجع است که به عنوان یک ماژول کاملا کاربردی مستقل ارائه می شود. طراحی آن بر اساس تعداد محدودی از اجزای سخت افزاری است،که باعث می شود آن را آسان به یکپارچه سازی در هر سیستم.
این سیستم نوآورانه دارای یک پروتکل ارتباطی کاملا مستند و استاندارد صنعت است که اجازه می دهد پیام های داده را از نظر فرکانس، فرمت خروجی و داده ها سفارشی کنید.سيگنال به طور کامل روي تخته پردازش ميشهاین ویژگی KSMIT3 را برای استفاده در محیط های عملیاتی ساده MCU ایده آل می کند.
KSMIT3 دارای دقت بالا در شرایط پویا با دقت فلپ و پیچ 1 درجه RMS و همچنین دقت انحراف 2 درجه RMS است. خروجی آن بسیار پایدار است.که آن را برای استفاده در کنترل و ثبات هر شی یا ناوبری مناسب می کند.، مثل هواپیماهای بدون سرنشین.
ویژگی ها
● AHRS با عملکرد کامل در ماژول های 12.1 × 12.1 میلی متر
● دقت Flip/PITch (دنیامیک) 1.0 درجه
● دقت مسیر 2.0 درجه
● الزامات بسیار کم برای پردازنده اصلی
● رابط کاربری یکپارچه برای کل چرخه عمر محصول
● قدرت کم (45 میلی وات در 3.0 ولت)
● سازگار با PLCC28 PCB (12.1 x 12.1 x 2.6 mm)
پارامترهای فنی
| ماده |
پارامترها (قیمت های معمولی) |
| نگرش دقیق |
دقت خم (دنیامیک) |
2 درجه (rms) |
| دقت رول / پیچ (دینامیک) |
1 درجه (rms) |
| گایروسکوپ |
مقیاس کامل |
±2000°/s |
| ثبات تعصب در زمان اجرا |
10°/ساعت |
| غیر خطی بودن |
0.۱% |
| تغییرات فاکتور مقیاس |
0.05 درصد |
| حساسیت g |
0.1°/s/g |
| تراکم سر و صدا |
0.01o/s/√Hz |
| پهنای باند (-3dB) |
180 هرتز |
| سرعت سنجها |
مقیاس کامل |
±16g |
| ثبات تعصب در زمان اجرا |
0.1 میلی گرم |
| غیر خطی بودن |
0.5 درصد |
| تغییرات فاکتور مقیاس |
0.05 درصد |
| تراکم سر و صدا |
200 μg/√Hz |
| پهنای باند (-3dB) |
180 |
| مقناطيس |
مقیاس کامل |
6گاس |
| غیر خطی بودن |
0.۱% |
| قطعنامه |
120 وگاس |
| سر و صدا (rms) |
پنجاه هزار |
| رابط ها |
ولتاژ تغذیه |
3.3v DC |
| ارتباطات پورت سریالی |
TTL |
| فرکانس خروجی |
نرخ 100Hz@230400 باود |
چارچوب مرجع
KSMIT3 از یک سیستم مختصات راست دست استفاده می کند و قاب سنسور پیش فرض همانطور که در شکل 13 نشان داده شده است تعریف شده است.به راهنمای ادغام سخت افزار مراجعه کنیدبرخی از خروجی های داده های رایج با سیستم مختصات مرجع خروجی آنها در شکل 1 ذکر شده است.
شکل 1 سیستم مختصات ثابت سنسور پیش فرض برای KSMIT3
پروتکل ارتباطات کاربر
نرخ باد 115200bps، 230400bps و 460800bps است. داده bit 8، توقف bit 1، بدون چک bit. بایت های بالا اول و بایت های پایین آخرین هستند. فرکانس به روزرسانی داده f=100Hz.نرخ باود پیش فرض 230400bps است.
| تعداد بایت ها |
نام |
نوع بایت |
بزرگ-کتیون |
محدوده |
غیرIT |
توضیحات |
| 1 تا 2 |
عنوان فریم |
تو،2 |
|
|
|
0XAA 71 |
| 3 |
شماره فرمت فریم |
ارزش ثابت 3=0x03 |
| 4 |
طول فریم ارتباطات |
مقدار ثابت 100=0x64 |
| 5 تا 13 |
جیرو |
S3*3 |
1e-4 |
±8388608 |
°/s |
X/Y/Z راست/ جلو/ بالا |
| 14 تا 22 |
آکسی |
S3*3 |
1e-5 |
±8388608 |
g |
X/Y/Z راست/ جلو/ بالا |
| 23 تا 28 |
مگن |
S3*2 |
1e-2 |
± 32768 |
uT |
X/Y/Z راست/ جلو/ بالا |
| 29 تا 31 |
هبار |
S1*3 |
1e-2 |
±8388608 |
mbar |
بارومتر |
| 32 |
پرچم |
تو،1 |
|
|
|
BIT1 - علامت معتبر مغناطیسی 1- معتبر
BIT2-برومتریک معتبر پرچم 1- معتبر
BIT3- GPS_exist
اطلاعات GPS خارج شده یا نه
0- بدون اطلاعات GPS
1- اطلاعات GPS در دسترس
اطلاعات BIT4-GPS پرچم معتبر 1- معتبر
BIT5-8 پر کردن صفر
|
| 33 تا 40 |
کلمات ذخیره شده سیستم |
|
|
|
|
|
| 41 تا 49 |
GPS_Vele/N/U |
S3*3 |
1e-4 |
±8388608 |
m/s |
GPS شرق/شمال/سرعت آسمان |
| 50 تا 60 |
GPS_Lon/Lan |
S2*4 |
1e-7 |
± 2147483648 |
° |
GPS LongITude/GPS LatITude |
| GPS_Hmsl |
S1*3 |
1e-2 |
±8388608 |
m |
GPS AltITude |
| ۶۱ تا ۶۲ |
GPS_Headmot |
S1*2 |
1e-2 8 |
± 3276 |
° |
مسیر GPS |
| 63 |
حالت GPS |
تو،1 |
|
|
|
BIT1 ~ 4- تعداد ماهواره های موقعیت دهی GPS (حداکثر 15)
BIT5 - علامت موقعیت گیری GPS 1 معتبر است
BIT6~8- نوع موقعیت دهی GPS
GPS_ Fixtype
0x00=بدون اصلاح
0x01=فقط حساب مردگان
0x02=2d اصلاح
0x03=3d-Fix
0x04=Gnss + دریافت مرده ترکیب شده
0x05=تنها زمان اصلاح
|
| ۶۴ تا ۶۵ |
GPS_Pdop |
تو،2 |
1e-2 |
|
|
|
| 66 تا 71 |
Ins_Att |
S2*2 |
1e-2 |
± 32768 |
° |
Ptich ±90° رول ±180° |
| S1*2 |
655.36 |
° |
خم ±180° |
| 72 تا 80 |
Vn |
S3*3 |
1e-4 |
±8388608 |
m/s |
Vel_E/N/U |
| 81 تا 89 |
پست |
S2*4 |
1e-7 |
± 2147483648 |
° |
طول/ عرض |
| S1*3 |
1e-2 |
±8388608 |
m |
AltITude |
| 92 |
روش ها و سناریوها |
تو،1 |
|
|
|
BIT1~4- حالت کار
Align=1; Ins=2; Ahrs=3; Vg=4
BIT5~8- سناریوی کار
1=در هواپیما ؛2=در داخل هواپیما؛3=در هواپیما 4=در بال ثابت؛5=در روتور
|
| 93 تا 96 |
ذخيره |
|
|
|
|
پر کردن صفر |
| ۹۷ تا ۹۸ |
درجه حرارت |
S،2 |
1e-2 |
± 32768 |
°C |
|
| 99 |
شمارش کن |
تو،1 |
|
|
|
|
| 100 |
کد چک |
|
|
|
|
جمع تمام کاراکترها قبل از چک BIT |
پیکربندی پین
شکل 2: پیکربندی پین ماژول KSMIT3 (نمایش بالا)
| تعداد |
نام |
نوع |
توضیحات |
| 7 |
VDDIO |
قدرت |
ولتاژ تغذیه دیجیتال |
| 8 |
GND |
| 23 |
UART_RX |
رابط UART |
ورودی داده گیرنده |
| 24 |
UART_TX |
رابط UART |
خروجی داده های فرستنده |
| 25 |
GND |
| 18 |
AUX_RX A |
رابط GNSS کمکی |
ورودی داده های گیرنده از ماژول GNSS |
| 19 |
UX_TX |
رابط GNSS کمکی |
خروجی داده های فرستنده به ماژول GNSS |
| 20 |
SYNC_PPS |
رابط GNSS کمکی |
پالس در ثانیه ورودی از ماژول GNSS |
تنظیمات پارامتر
محصول به صورت پیش فرض به حالت "خروج مداوم" در هنگام روشن شدن، و برای تنظیم پارامترها، دستور "خرید متوقف" باید ابتدا ارسال شود. توجه:بعد از استفاده از دستور زیر،کاربر باید برق را روشن کند و دوباره شروع کند تا به طور خودکار به حالت انتقال مداوم تغییر کند..
1 خروجی توقف
متوقف کردن خروجی برای تغییر حالت پیش فرض "خروجی مداوم" در قدرت به حالت "تنظیم پارامتر".
ارسال شده به: * فضاي PA فضاي GS01 STOP بازگشت واگن
پاسخ:
* فضاي PA فضاي GS01 فضاي STOP فضاي 0 بازگشت واگن شکست خورد
* فضاي PA فضاي GS01 فضاي STOP فضاي 1 بازگشت واگن موفق
2 ایجاد سناریوهای کاری
این محصول نیاز به تغییر پارامترهای فیلتر با توجه به سناریوهای مختلف کاربرد دارد. سناریوهای کار شامل نصب ماشین، داخل (سنگ میز) کشتی، بال ثابت و روتر،با سناریوی پیش فرض در هواپیما برای قدرت در.
سوئیچ کردن صحنه، وقتی که به صحنه واقعی روشن می شود، "شهری ماشین" پیش فرض را سوئیچ می کند.
ارسال: * فضاي PA فضاي GS01 فضاي SCENES فضاي 1 بازگشت واگن
پاسخ:
* فضاي PA فضاي GS01 فضاي SCENES فضاي 1 فضاي 0 بازگشت واگن شکست خورد
* فضاي PA فضاي GS01 فضاي SCENES فضاي 1 فضاي 1 بازگشت واگن موفق
توجه: حروف زیرنویس شده شامل 1- نصب ماشین، 2- داخلی، 3- نصب کشتی، 4- بال ثابت، و 5- روتور اختیاری است.
3 مقرر کردن نرخ بود
نرخ باود پیش فرض برای روشن کردن 230400bps است که می تواند با ارسال دستورات تغییر یابد.
ارسال: * فضاي PA فضاي GS01 فضاي BAUD فضاي 1 بازگشت واگن
پاسخ:
* فضاي PA فضاي GS01 فضاي BAUD فضاي 1 فضاي 0 بازگشت واگن شکست خورد
* فضاي PA فضاي GS01 فضاي BAUD فضاي 1 فضاي 1 بازگشت واگن موفق
توجه: محتوای کاراکترهای زیرنویس شده 1-115200bps، 2-230400bps و 3-460800bps است که اختیاری هستند.
4 تنظیمات کارخانه را بازگرداند
بازگرداندن تنظیمات کارخانه شامل تنظیم صحنه کار، فرمت فریم، نرخ باد، انحراف مغناطیسی و کالیبراسیون میدان مغناطیسی به مقادیر پیش فرض است.
ارسال: * فضاي PA فضاي GS01 RESET بازگشت واگن
پاسخ:
* فضاي PA فضاي GS01 فضاي RESET فضاي 0 بازگشت واگن شکست خورد
* فضاي PA فضاي GS01 فضاي RESET فضاي 1 بازگشت واگن موفق
5 زاویه انحلال مغناطیسی را تنظیم کنید
انحلال مغناطیسی پیش فرض 0 است، با مغناطیسی مثبت شمال شرقی و مغناطیسی منفی غرب.
ارسال: * فضای PA فضای GS01 فضای MDEC فضای +/- XX.XX بازگشت واگن
پاسخ:
* فضاي PA فضاي GS01 فضاي MDEC فضاي 0 بازگشت واگن شکست خورد
* فضاي PA فضاي GS01 فضاي MDEC فضاي 1 بازگشت واگن موفق
توجه: اگر زاویه انحلال مغناطیسی -2.5 درجه باشد، رشته زیر خط -02 است.50اگر زاویه انحرافی مغناطیسی +1.5 درجه باشد، رشته زیر خط +01 است.50.
6 کالیبراسیون میدان مغناطیسی
در عملکرد سنسورهای مغناطیسی، IT اجتناب ناپذیر است که تحت تاثیر تداخل میدان های الکترومغناطیسی اطراف باشد.که می تواند منجر به درجه های مختلف انحراف و تغییر شکل محور XYZ شود. قدرت میدان مغناطیسی اندازه گیری شده توسط سنسور مغناطیسیکالیبراسیون میدان مغناطیسی برای جبران تداخلات مغناطیسی نرم و سخت از طریق یادگیری الگوریتم محیط میدان مغناطیسی اطراف است.ما به شدت توصیه می کنیم که کالیبراسیون میدان مغناطیسی پس از هر نصب و پس از تغییرات در محیط میدان مغناطیسی انجام شود..
هنگام انجام کالیبراسیون میدان مغناطیسی، مواد مزاحم اطراف باید بدون تغییر باقی بمانند (به عنوان مثالدر طول فرآیند چرخش محصول و موقعیت نسبی محصولکالیبراسیون مستلزم این است که اپراتور هیچ تلفن همراه، کارت مغناطیسی، کلید، یا فلزی یا دستگاه های قدرت که می تواند بر میدان الکترومغناطیسی در بدن خود تاثیر بگذارد، نداشته باشد.
توجه: فقط در محدوده محدود تداخل می تواند عمل کالیبراسیون میدان مغناطیسی اثر تعویض داشته باشد.محدوده حسگر مغناطیسی تقریبا بین پلاس و منفی 1 گاوس است، که تقریبا دو برابر میدان زمین مغناطیسی در نیمکره شمالی است. اگر مقدار تداخل میدان مغناطیسی بیش از اضافه یا منفی 0.5 گاوس باشد، مغناطیس سنج ممکن است به حالت اشباع برسد،که مانع اثر تعویض می شودوقتی کالیبراسیون شکست بخورد، IT نشان می دهد که مشکل رخ داده است.
کالیبراسیون دو بعدی
توجه: هنگامی که محصول نمی تواند در 3D چرخش کند، کالیبراسیون 2D می تواند استفاده شود. توصیه می شود که زاویه عمق واقعی محصول کمتر از 5 درجه باشد.کالیبراسیون 2D می تواند از طریق رابط یا پورت سریال با صادر کردن دستورات تکمیل شود.
1. شروع کالیبراسیون: قبل از کالیبراسیون کاربر، ارسال
ارسال: * فضاي PA فضاي GS01 فضاي MCAL فضاي START بازگشت واگن
پاسخ:
* فضاي PA فضاي GS01 فضاي MCAL فضاي START فضاي 0 بازگشت واگن شکست خورد
* فضاي PA فضاي GS01 فضاي MCAL فضاي START فضاي 1 بازگشت واگن موفق
2 کالیبراسیون توقف: شروع چرخش افقی برای بیش از 2 چرخش، و پس از اتمام ارسال
ارسال: * فضاي PA فضاي GS01 فضاي MCAL فضاي END بازگشت واگن
پاسخ:
* فضاي PA فضاي GS01 فضاي MCAL فضاي 0 بازگشت واگن شکست خورد
* فضاي PA فضاي GS01 فضاي MCAL فضاي 1 فضاي X: x.xx فضاي Y: y.yy بازگشت واگن موفق
توجه: بازگشت نتایج کالیبراسیون 0.90-1 نشان دهنده نتایج کالیبراسیون خوب است، در حالی که >1.1 یا <0.9 نشان دهنده نتایج کالیبراسیون ضعیف است.
3. نتایج کالیبراسیون را ذخیره کنید: پس از کالیبراسیون کاربر، تصمیم بگیرید که آیا بر اساس نتایج کالیبراسیون ذخیره کنید.
ارسال: * فضاي PA فضاي GS01 فضاي MCAL فضاي SAVE بازگشت واگن
پاسخ:
* فضاي PA فضاي GS01 فضاي MCAL فضاي SAVE فضاي 0 بازگشت واگن شکست خورد
* فضاي PA فضاي GS01 فضاي MCAL فضاي SAVE فضاي 1 بازگشت واگن موفق
4نتایج کالیبراسیون واضح: پس از کالیبراسیون، کاربر تصمیم می گیرد که آیا بر اساس نتایج کالیبراسیون پاک شود.
ارسال: * فضاي PA فضاي GS01 فضاي MCAL فضاي CLEAR بازگشت واگن
پاسخ:
* فضاي PA فضاي GS01 فضاي MCAL فضاي CLEAR فضاي 0 بازگشت واگن شکست خورد
* فضاي PA فضاي GS01 فضاي MCAL فضاي CLEAR فضاي 1 بازگشت واگن موفق
Aدرخواست ها
وسایل هوایی کوچک
• هواپیماهای بدون سرنشین
• هواپیماهای بدون سرنشین ویدیویی
• هواپیماهای بدون سرنشین کشاورزی
ماشین آلات
• سَت کام در حال حرکت (SotM)
• ماشین آلات ساختمانی
• نظارت بر کشتی
رباتیک
• کشاورزی مستقل
• اتوماسیون انبار
• بازوهای رباتیک
سایر برنامه های کاربردی
• دستگاه های دستی
• ناوبری پیاده
• VR/AR و HMD
• کمک به ناوبری
پشتیبانی و خدمات:
به پشتیبانی فنی و خدمات ما برای سنسور جیروسکوپ خوش آمدید. تیم اختصاصی ما در اینجا برای کمک به شما در هر گونه مسائل فنی یا سوالات شما ممکن است در مورد استفاده، نصب،یا نگهداری سنسور ژایروسکوپ شماما متعهد به ارائه بهترین پشتیبانی ممکن برای اطمینان از عملکرد بهینه محصول شما هستیم.
پشتیبانی ما شامل مستندات دقیق محصول، سوالات متداول (FAQ) و راهنماهای رفع مشکل است که برای کمک به شما در حل سریع مشکلات رایج طراحی شده است.برای نگرانی های پیچیده تر یا خاص تر، تيم حمايت فني ما آماده است تا کمک شخصي ارائه دهد.
اگه به کمک بيشتري احتياج داريد please refer to the 'Contact Us' section of our website (contact information excluded as per request) where you can find additional resources and support channels to get in touch with our professional technical support team.
ممنون که حسگر ژایروسکوپ الکترونیک ما را انتخاب کرده اید. ما منتظر خدمت به شما و اطمینان از موفقیت پروژه های شما هستیم
بسته بندی و حمل:
حسگر ژایروسکوپ الکترونیکی به دقت در یک کیسه ضد ایستاتیک بسته بندی شده است تا از تخلیه الکتروستاتیک (ESD) محافظت شود.قالب های فوم با چگالی بالا، که باعث جذب شوک برتر در طول حمل و نقل می شود.جعبه کارتن مارک دار که سنسور را از عوامل محیطی و آسیب های احتمالی در هنگام حمل و نقل محافظت می کند.
در خارج جعبه برچسب مشخصی با نام محصول، دستورالعمل های استفاده و یک بارکد برای ردیابی آسان وجود داردارائه یک لایه امنیتی اضافی.
برای حمل و نقل، سنسور گايروسکوپ الکترونيکي از طريق يک خدمات رسيدگي قابل اعتماد براي تامين رسيدگي به موقع و امن ارسال مي شودارائه آرامش ذهن و حفاظت برای سرمایه گذاری شمااطلاعات ردیابی بلافاصله پس از ارسال بسته ارائه می شود، که امکان نظارت در زمان واقعی حمل و نقل را تا زمانی که به مقصد آن برسد فراهم می کند.
پیام شما باید بین 20 تا 3000 کاراکتر باشد!
